3年技术积累，2个月技术攻关，5倍效率提升，博智林10秒地砖铺贴机器人是如何诞生的？

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2021年12月，碧桂园集团旗下博智林向“10秒地砖铺贴机器人团队”颁发了“技术攻关成果奖”，表彰该团队在2个月内突破多项关键技术，顺利将机器人铺贴一块瓷砖的工时从原来的60秒缩短至10秒以内的杰出表现。

△10秒地砖铺贴机器人团队荣获技术攻关成果奖

三载沉淀打下攻关基础

10秒地砖铺贴专项是博智林2021年的“代表作”之一。地砖铺贴机器人在减少施工时间的基础上，还保证了铺贴的质量和效果，这正是项目的含金量所在。要在两个月内实现这样的目标，是一个艰巨的任务。这意味着要在极短时间内将原方案推倒重来，攻关数个核心技术和直面巨大的代码量。

△硕果累累的博智林

10秒地砖铺贴机器人团队技术负责人张博士，专业是机械电子工程，擅长机器人运动控制及点云处理技术。现任博智林基础技术研究院所副工程师的他认为，公司创立三年多来的技术沉淀和积累，正是项目能取得成绩的开端。

一方面，公司内基于建筑机器人开发的标准化软件框架和建立的开发流程为项目的开展指引了方向，大大提高了项目的运作效率。另一方面，我们的工程师们从未止步于原方案的成果，在项目立项前就一直对建筑工艺进行不断的思考和尝试，这为后续的核心技术攻关打下了坚实的基础。

”

比如，工程师们曾在原方案的基础上验证过视觉巡线技术，尽管该技术与新方案并不完全匹配，但只要对视觉巡线技术再升级，并对算法进行一定的调整，便成为了可应用于新方案的技术。

执着拼搏突破技术难题

我们使用到的技术都是目前在国内甚至是国际上比较前沿的技术，没有一个公司会把技术的源码或算法向我们开放，所以我们都需要自己去想办法解决问题。

”

回顾机器人的迭代历程，张博士认为，项目取得成绩不仅有赖于公司三年来积累的技术基础，还离不开项目团队对梦想的执着和不懈的拼搏。

△通力合作，集思广益

在视觉伺服技术落地前的13天，团队突然遇到了一个棘手的技术问题——跨周期补偿时，机械臂会发生不可控的抖动，当时整个视觉伺服团队感觉“陷入绝望”了。

张博士回忆道，团队没有被困难打倒，而是迅速重振旗鼓，孜孜不倦地对代码进行一遍又一遍的排查，从原理上一点又一点地探索和解决问题，经过大家锲而不舍的努力和钻研，最终把问题解决了。

以刮齿的迭代为例，团队几乎每天都改出两张图纸，改完图纸后当天下午便完成下发，当天晚上进行加工，第二天早上就安装到机器人上试用。这样的故事，在博智林团队中还有很多。

研发实力保障技术成功落地

如果说技术成果是项目取得成绩的核心，拼搏的精神是内在驱动力，那优秀的人才队伍便是坚实的保障，博智林工程师的研发能力不容小觑。

以轻量化35kg机械臂技术为例——基于整机设计方案，机械臂必须要在48V直流供电情况下，满足在自重、末端负载、臂展和末端位移形变等方面的极高要求。

△10秒，我们做到啦！

“目前外部市场很难提供能达到如此极限要求的机械臂，而我们的团队工程师却在2周内，不仅完成了机械臂设计方案，还针对工况进行了细致的仿真和运动规划，最终技术成功落地。”张博士说。